Село Карачарово, по письменным источникам, известно с XVII в. Оно принадлежало князьям Черкасским, Шереметевым, Разумовским. Через Е.А. Разумовскую, жену министра народного просвещения графа С.С.Уварова, как приданое, Карачарово в начале XIX в. перешло к роду Уваровых. С 1852 г. дворянская усадьба «Красная гора» в Карачарове принадлежала семье ученого-археолога, одного из основателей Московского археологического общества и Московского исторического музея, А.С. Уварову. Из памятников архитектуры в усадьбе сегодня сохранились: господский дом, два флигеля, надворные постройки и липовая аллея. В настоящее время на территории усадьбы находится воинская часть (понтонно-мостовой полк).

Но прежде всего, село Карачарово известно, благодаря богатырю Илье Муромцу, одному из главных героев древнерусского былинного эпоса, воплощающего народный идеал героя-воина (киевский цикл былин «Илья Муромец и Соловей-разбойник», «Илья Муромец и Идолище Поганое», «Ссора Ильи Муромца с князем Владимиром» и др.). Считается, что родина Ильи Муромца – село Карачарово под Муромом. Большинство былин про Илью Муромца начинаются со слов: «Из того ли из города из Мурома, из того ли из села из Карачарова…». 

Предполагают, что Илья Иванович Гущин (народное предание отождествило его со знаменитым богатырем Ильей Муромцем) родился около 1143 г. в селе Карачарово под Муромом во Владимирской области в семье крестьянина Ивана Тимофеевича и его жены Евфросиньи Яковлевны. Он был 177 см ростом, то есть по тем временам считался очень высоким, богатырем, гораздо выше своих современников. С детства и до 33 лет Илья, как говорят былины, «сиднем сидел на печи». Исследование его сохранившихся останков показало, что у Ильи были проблемы с позвоночником (дополнительные отростки на позвонках поясничного отдела, ущемлявшие нервы спинного мозга и вызывавшие паралич конечностей), которые, видимо, и ограничивали подвижность. Илья чудесным образом получил исцеление, по преданию, от трех старцев, нищих странников («калик перехожих»), которые, кроме прочего, наградили его богатырской силой и предсказали, что «смерть ему на бою не писана».

После исцеления Илья принял православие. Он много лет состоял в дружине киевского князя, был «первый богатырь во Киеве», не знавший поражений. Илья Муромец прославился многочисленными воинскими подвигами и невиданной силой, которую использовал абсолютно бескорыстно, только для борьбы с врагами Отечества, защиты русских людей и восстановления справедливости.

Получив в одном из боев с половцами неизлечимую рану в грудь, Илья принял монашеский постриг в Киево-Печерской лавре. В то время так поступали многие воины, заменяя оружие духовным служением. 
Предположительно, умер Илья Муромец в возрасте 45-55 лет. Его мощи покоятся в Ближних пещерах Киево-Печерской лавры. Он был канонизирован в 1643 г. как преподобный Илия Печерский. 

Вид на него и поныне открывается от Троицкой церкви. Построенный в 1828 г. каменный храм стоит на месте старой деревянной Троицкой церкви, в основание которой первые дубовые бревна, как гласит местное предание, заложил сам богатырь Илья Муромец.